C++-разработчик автономного движения робота (Middle) — Р2Б

Мы разрабатываем и выпускаем серийных автономных роботов для крупных клиентов. В нашей команде есть разработчики программного обеспечения, инженеры по электронике, механике и автоматике, собственная сборочная линия и испытательная площадка.

Ищем C++-разработчика, который будет развивать поведение и движение реального автономного робота: выполнение заданий, построение и прохождение маршрута, объезд препятствий, парковку, безопасную остановку и восстановление после нештатных ситуаций.

Это позиция для инженера, которому интересно видеть результат своей работы не только в коде и симуляции, но и в движении серийного робота.

Чем предстоит заниматься:

- Дорабатывать сценарии автономной работы робота: запуск задания, движение, паузу, продолжение, завершение, отмену и парковку;
- Улучшать следование по маршруту, обработку чекпоинтов, развороты и движение в ограниченном пространстве;
- Работать с глобальным и локальным планированием, картами препятствий, геометрией робота и зонами безопасности;
- Настраивать скоростные профили и ограничения с учётом препятствий, направления движения и данных сенсоров;
- Разбирать инциденты по логам и телеметрии, воспроизводить проблемные проезды на записях, в симуляции и на роботе;
- Исправлять причины блокировок, осцилляций, неудачного перепланирования и других сбоев движения;
- Добавлять тесты и диагностические данные для критичных сценариев;
- Участвовать в code review и обсуждении технических решений с командой.

Что для нас важно:

- Уверенное владение современным C++ — C++17/20;
- Практический опыт разработки на C++ от 3 лет либо сопоставимый по глубине опыт в сложном техническом проекте;
- Опыт интеграции компонентов робототехнической системы: обмен сообщениями, timestamps, системы координат, синхронизация данных и диагностика;
- Понимание принципов навигации автономных роботов: глобальный и локальный путь, следование траектории, перепланирование и recovery-сценарии;
- Знание базовой геометрии и кинематики автономного робота: преобразования координат, положение и ориентация в SE(2), скорость, ускорение, кривизна и footprint;
- Умение разбираться в многопоточном и асинхронном коде, корректно работать с тайм-аутами и устаревшими данными;
- Уверенная работа в Linux, Git и CMake;
- Системный подход к отладке: умение сформулировать гипотезу, собрать данные,
воспроизвести проблему и проверить исправление;
- Мы готовы рассмотреть кандидата без длительного опыта с реальным роботом, если у него хорошая база по C++, алгоритмам и навигации, а также есть желание работать с физическим оборудованием.

Будет преимуществом:

- Знакомство с TEB, Hybrid A*, SMAC Planner, OMPL или другими алгоритмами планирования;
- Опыт работы с occupancy grid, costmap, point clouds и collision checking;
- Понимание принципов SLAM, scan matching, ICP, колёсной и лидарной одометрии;
- Знание PCL, OpenCV, Gazebo и инструментов записи и воспроизведения сенсорных данных;
- Опыт интеграционных, сценарных или SIL/HIL-тестов;
- Опыт разработки AMR, складских, сервисных роботов или беспилотного транспорта;
- Навыки анализа телеметрии и временных рядов.

Ключевые навыки:

- C++17/20
- Linux
- CMake
- Git
- Navigation и path planning
- Интеграция компонентов робота
- Отладка и анализ телеметрии